应该是励磁问题，把励磁校准应该就会好了！你的6RA70驱动器不会是扩容的吧！？其实，如果是编码器反馈的话，你可以不用管它的，做一下弱磁优化，你想怎么转就真么转！
你可以先改成EMF速度反馈试一试，看看编码器的速度和装置通过电压计算出来的是否一致。不一致的话重点查一下编码器的分辨率对不对。如果你所说的转速和电压的实际值都没测量错的话，再检查一遍励磁电流吧。别的我就想不到了。
