有谁了解下肢康复机器人？

摘 要 I
Abstract II
第一章 绪论 1
1.1课题的背景和意义 1
1.1.1课题的背景 1
1.1.2课题的意义 1
1.2国内外的研究动态、目前的水平 2
1.3课题相关技术现状 6
1.3.1机器人技术 6
1.3.2传感器技术 6
1.3.3信息技术 6
1.4论文主要研究内容 7
第二章 机器人结构与辅助下肢康复训练方法分析 8
2.1 步态周期中下肢关节和肌肉的运动分析 8
2.1.1下肢运动功能分析 8
2.1.2步态检测与分析系统的基本原理 9
2.1.3机器人辅助训练的使用分析 11
2.2机器人结构与辅助康复训练的实现 12
2.2.1机器人机构设计的特点 12
2.2.2机器人的结构形式及其组成 12
2.3机器人移动控制机构 15
2.3.1机器人移动原理 15
2.3.2电机驱动功率计算 15
第三章 机器人系统运动学分析与康复控制策略 18
3.1机器人系统运动学分析 18
3.2 机器人辅助康复的多种控制策略 20
第四章 下肢康复训练机器人的硬件设计与实现 23
4.1康复训练机器人的基本组成 23
4.2总体控制方案 24
4.2.1嵌入式控制系统 24
4.2.2嵌入式控制系统总线 25
4.3机器人运动系统具体技术指标 27
4.3.1 控制系统主机板选型 27
4.3.2 数据采集板的选型 27
4.3.3 数据采集卡的连线 28
4.4 机器人步态检测系统技术指标 30
4.4.1步态检测系统传感器选择 31
4.4.2 力传感器量程的确定 32
4.4.3 负荷传感器的连接 32
4.5康复机器人系统设计原理 33
4.5.1机器人系统控制原理 33
4.5.2机器人系统电气原理 34
第五章 下肢康复训练机器人的软件设计与实现 36
5.1虚拟仪器 36
5.1.1虚拟仪器的概念 36
5.1.2 虚拟仪器的系统组成 37
5.1.3 虚拟仪器与传统仪器的比较 37
5.2 图形化编程语言LABVIEW 38
5.2.1 LABVIEW的概念 38
5.2.2 LABVIEW语言的特点 39
5.3软件设计功能和结构 40
5.3.1系统主要功能 40
5.3.2软件结构 40
5.4步态采集分析模块 41
5.4.1调用动态链接库（DLL） 43
5.4.2调用DLL的程序框图 44
5.4.2步态分析模块 46
5.5机器人控制模块 47
5.6数据库模块 50
5.6.1 labview访问数据库 50
5.6.2数据库查询功能实现 51
5.6.3数据库存储功能实现 52
5.6.4数据库添加功能实现 53
5.6.5数据库报表输出 54
5.7 数据滤波模块 54
5.8实时时间模块 55
5.9主程序 56
第六章 全方向下肢康复训练机器人的实验研究 57
6.1步态检测实验 57
6.2机器人协调运动实验 61
第七章 结论与展望 63
参考文献 64
在学研究成果 67
致 谢 68

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