控制系统中滞后产生的主要原因有：对系统变量的测量、系统中设备的物理性质及物或信号的传递等。在实际工程控制问题中，有时因滞后系统的影响不大而在系统的设计或模型中将滞后省略。但是在更多的实际工程中，滞后是不能省略的，如化工过程控制中的锅炉温度控制，输入一控制信号后经2~3个小时也不见有输出响应，而且有些控制过程中，滞后往往是时变的，即滞后是时间t的函数。如输油管道中的滞后就因季节不同出现滞后是时间t的陡升曲线的情况。所以这些对象的纯滞后时间对控制系统的控制性能都极为不利，它使系统的稳定性降低，动态特性变坏。特别当对象的纯滞后时间与对象的时间常数之比大于0.3时（称为大时滞过程），采用常规控制方法很难获得满意的控制性能。
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