把城市当作一种地理现象记载,已有悠久的历史,但对城市进行地理学研究始于19世纪。F·拉采尔和A·赫特纳曾进行了城市聚落的分布和区位研究。1899年O·施吕特尔研究了城市的内部结构和类型及其与其他景观要素的联系。城市地理形成一门学科则是在20世纪。1907年德国的K.哈塞尔特发表《城市地理观察》一书,接着1911年英国的P·格迪斯和法国的R.布朗夏尔分别对单个城市进行了研究。美国城市化过程迅速,因此城市地理学研究开始较早,发展很快。H.P.塔潘1855年已对美国城市的增长进行研究,19世纪末和20世纪初也有一些地理学家对美国个别城市的地理进行了研究。初期的城市地理学思想,往往受环境决定论的支配,把地理位置和自然环境看作城市形成的决定因素。20世纪20年代起,美国芝加哥学派倡导从人类生态学角度考察经济和社会因素对城市土地利用的影响 ,在城市内部用地功能结构模式上先后出现了美国社会学家E.W.伯吉斯的同心圆学说、H.霍伊特的扇形学说以及C.D.哈里斯和E.L.厄尔曼的多核心学说。1933年W·克里斯塔勒创立的中心地学说,则阐述了城市的相互作用和城市体系,成为城市体系理论的先导。第二次世界大战以后,许多国家的城市需要重建,世界范围内的城市化进程加速,这些都要求对城市进行全面的研究和规划,促使大批地理学家投入城市研究或城市规划工作。城市地理学也开始列入大学地理系的课程。在理论研究方面,很长一段时间内主要是对20~30年代以来所积累的学说做进一步检验。其中最突出的是对中心地学说的广泛验证,成为60~70年代城市地理理论研究的主题之一,在地理数量方法的推动下,形成了城市地理学中的区位学派。战后城市地理学广泛吸取其他学科的理论和方法,除数量方法的应用在人文地理学各学科中居于领先地位外,还引进了心理学和行为学的理论和方法,从人们对环境作出空间选择的感应、行为过程的角度,研究城市的空间组织问题,产生了城市地理学的行为学派。如美国地理学家R·G·戈利奇1978年提出关于城市空间行为模型的锚点理论。