设这个圆的圆心的坐标是(u,v)
圆的方程是
(x-u)²+(y-v)²=r²
A点坐标(x₀,y₀)、B点坐标(x₁,y₁)都满足这个圆的方程。
设A点极坐标:
x₀=u+r cosθ,y₀=v+r sinθ
其中θ是A点与圆心坐标,相对旋转角度
则x₁=u+r cos(θ-a), y₁=v+r sin(θ-a)
则
x₁-x₀=r (cos(θ-a)-cosθ) = 2r sin(θ-a/2)sin(a/2) ①
y₁-y₀=r (sin(θ-a)-sinθ) = -2r cos(θ-a/2)sin(a/2) ②
即
(x₁-x₀)/(y₁-y₀)=-tan(θ-a/2) ③
跟据①②③,来得到变换矩阵