用C语言编写的PI调节器函数，采用位置式算法，求大神指教

typedef struct{  
    float limit;    //输出限幅  
    float target;   //设置量  
    float feedback; //实测量  
    float Kp;       //比例系数
    float Ki;       //积分系数
    float Kd;       //微分系数
    float eSum;     //误差积分
    float e0;       //当前误差  
    float e1;       //上一次误差  
}PIDType;  
  
#define max(a, b)           (a>b? a:b)  
#define min(a, b)           (a#define range(x, a, b)      (min(max(x, a), b))  
  
float pid_pos_update(PIDType *p)  
{  
    float pe, ie, de;  
    float out=0;  
    //计算当前误差  
    p->e0 = p->target - p->feedback;  
    //误差积分  
    p->eSum += p->e0;  
    //误差微分  
    de = p->e0 - p->e1;  
    pe = p->e0;  
    ie = p->eSum;  
    p->e1 = p->e0;  
    //数据增量  
    out = pe*(p->Kp) + ie*(p->Ki) + de*(p->Kd);  
    //输出限幅  
    out = range(out, -p->limit, p->limit);  
    return out;  
}