劳动关系是指劳动者与用人单位依法签订劳动合同而在劳动者与用人单位之间产生的法律关系。
理论上，认定劳动关系是否成立，应当根据双方主体是否合格、是否有劳动给付和接受行为、双方是否符合“从属性”等要件来作出判断。从出租车公司与出租车司机的主体资格来看，一方为企业，一方为自然人，主体适格。从劳动给付和接受行为来看，出租车司机付出劳动力进行出租车的日常运营，出租车公司也通过出租车司机的日常劳动行为营利。因此出租车公司与出租车司机一般可认定为劳动关系，但也有一些情况不能认定为劳动关系，需要具体问题具体分析。
【法律依据】
《劳动合同法》第十条 订立书面劳动合同，建立劳动关系，应当订立书面劳动合同。已建立劳动关系，未同时订立书面劳动合同的，应当自用工之日起一个月内订立书面劳动合同。用人单位与劳动者在用工前订立劳动合同的，劳动关系自用工之日起建立。
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