猎豹的外形与猫科其他动物的外形不怎么相像。它们的头比较小，鼻子两边各有一条明显的黑色条纹从眼角处一直延伸到嘴边，如同两条泪痕（这也是它们区别于其他大猫们的最显著特征之一），这两条黑纹有利于吸收阳光，从而使视野更加开阔。它们的身材修长，体形精瘦，身长约140～220cm，高度约75～85cm。猎豹的四肢很长，还有一条长长的尾巴，毛发呈浅金色，上面点缀着黑色的实心圆形斑点，背上还长有一条像鬃毛一样的毛发（有些种类的猎豹背上的深色“鬃毛”相当明显，而身上的斑点比较大，像一条条短的条纹，这种猎豹被称之为“王猎豹”。王猎豹曾被认为是一个独立亚种，但后来经研究发现，它们独特而美丽的花纹只是基因突变的产物）。猎豹四爪类似狗爪，因为它们不能像其他猫科动物一样把爪子完全收回肉垫里，而是只能收回一半。
猎豹身体的长度是1～1.5米、尾长0.6～0.8米、肩高0.7～0.9米、体重50公斤。雄猎豹的体型略微大于雌猎豹，猎豹的背部是淡黄色。腹部的颜色比较浅，通常是白色的。
猎豹全身有黑色斑点，属猫科动物，不仅是陆上奔跑最快的动物也是猫科动物中历史最久，最独特和特异化的品种。
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